Pieksämäen kappeliseurakuntana ollut Haukivuoren seurakunta erkaantui Pieksämäestä vuonna 1873. Itsenäinen seurakunta sai ensimmäisen kirkkoherran vuonna 1887.
Haukivuoren ensimmäinen kirkko rakennettiin 1740. Sen tuhouduttua tulipalossa rakennettiin uusi, tasavartinen puukirkko kirkonrakentaja Jaakko J. Leppäsen johdolla vuosina 1794–1796. Tähän puukirkkoon rakennettiin erillinen kellotapuli vuosina 1838–39. Puukirkko tuhoutui tulipalossa vuonna 1949. Uusi tiilikirkko valmistui vuonna 1951. Sen on suunnitellut arkkitehti Veikko Larkas ja alttaritaulun on maalannut taidemaalari Veikko Vionoja. Kirkko ja tapuli ovat rakennushistoriallisesti arvokkaita ja keskeinen osa valtakunnallisesti merkittävää kirkonkylän maisema-aluetta. Kellotapuli on suojeltu kirkkolailla.
ARTIKKELIHAKU